深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

时间:2023-05-07 05:30:04 哲学宗教论文 我要投稿
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深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

摘要:深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案参考履带车辆转向运动学方程, 结合深海集矿机器人工况参数和作业环境, 将履带车辆人工操作经验整合为专家规则, 构成专家系统, 实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法, 对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性. 作者: 陈峰[1]  王随平[1]  韩晓英[2] Author: CHEN Feng[1]  WANG Sui-ping[1]  HAN Xiao-ying[2] 作者单位: 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083广州大学,实验中心,广东,广州,510405 期 刊: 中南大学学报(自然科学版)   ISTICEIPKU Journal: JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY (SCIENCE AND TECHNOLOGY) 年,卷(期): 2005, 36(6) 分类号: B160 关键词: 深海底    机器人    自修正    专家模糊控制    机标分类号: TP2 TD4 机标关键词: 深海底    机器人行走    自修正    专家模糊控制    ocean mining    履带车辆    作业环境    作业过程    转向运动    专家系统    专家规则    人工    模糊算法    路径跟踪    控制过程    控制方案    绝对速度    结果验证    工况参数    调整功能 基金项目: 深海集矿机器人的自修正专家模糊控制[期刊论文]  中南大学学报(自然科学版) --2005, 36(6)陈峰  王随平  韩晓英深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案...

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