机械臂运动路径规划的算法设计

机械臂运动路径规划的算法设计

我们对题目中所给的特定的六自由度机械手臂设计一整套通用的算法.让它能够实现点到点移动,有障碍的曲线跟踪,和避障点对点移动三种基本功能.并能自动生成控制台所需要的指令序列,最后我们会对模型的适用范围和准确性进行评价.

作 者： 朱猛 邓国兴 姜宇 ZHU Meng DENG Guo-xing JIANG Yu   作者单位： 华南理工大学,计算机科学与工程学院,广州,510006  刊 名： 数学的实践与认识  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分类号： O1 TH12  关键词： 齐次坐标变换   避障问题   路径规划   曲线跟踪   人工势场   机械优化设计  

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