机械臂运动路径设计问题

机械臂运动路径设计问题

主要运用最优化的思想对机械臂运动路径的设计问题进行了讨论.首先利用空间几何知识,得出了机械臂末端的空间位置与各关节角度间的关系,然后就不同问题进行具体分析后分别建立了最优化模型并设计了相应算法,根据模型和算法并采用逐步缩小搜索范围等方法对各个问题进行了求解.最后,从提高机械臂灵活性和扩大其适用范围方面提出了改进建议.

作 者： 贾松松 顾淼 王娇 曹华林 梁希泉 JIA Song-song GU Miao WANG Jiao CAO Hua-lin LIANG Xi-quan   作者单位： 贾松松,曹华林,JIA Song-song,CAO Hua-lin(海军航空工程学院(青岛)航空机械系,青岛,266041)

顾淼,王娇,梁希泉,GU Miao,WANG Jiao,LIANG Xi-quan(青岛科技大学,数理学院,青岛,266061) 

刊 名： 数学的实践与认识  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分类号： O1 TH12  关键词： 空间几何   计算机搜索   多且标规划   最优化  

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