EKF和IUKF在惯导初始对准中的应用研究

EKF和IUKF在惯导初始对准中的应用研究

针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和Unseented卡尔曼滤波算法(UKF).EKF算法将非线性系统线性化,是在非线性系统中常用的一种滤波方法;UKF算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的非线性系统的均值和方差.仿真结果显示,使用Unscented卡尔曼滤波时惯性导航系统初始对准的精度和稳定性都好于普遍使用的扩展卡尔曼滤波算法.

作 者： 陈焕清 吴苗 CHEN Huan-qing WU Miao   作者单位： 海军工程大学导航工程系,武汉,430033  刊 名： 长江工程职业技术学院学报  英文刊名： JOURNAL OF CHANGJIANG ENGINEERING VOCATIONAL COLLEGE  年，卷(期)： 2009 26(2)  分类号： U666.12  关键词： 初始对准   EKF   UKF   非线性滤波方法  

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