基于模糊卡尔曼滤波的内阻尼姿态算法研究

基于模糊卡尔曼滤波的内阻尼姿态算法研究

在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的.将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态角,通过卡尔曼滤波的形式补偿系统姿态误差.由于加速度的大小直接影响滤波器精度,本文设计了模糊自适应卡尔曼滤波算法,根据三轴加速度计的输出调整内阻尼量测误差方差阵,从而避免了滤波器的发散.仿真和实验验证,内阻尼算法可明显抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡,避免了系统姿态漂移,有效提高了捷联惯性航姿系统的精度.

作 者： 杜亚玲 刘建业 刘瑞华 祝燕华 DU Ya-ling LIU Jian-ye LIU Rui-hua ZHU Yan-hua   作者单位： 杜亚玲,DU Ya-ling(宇航智能控制技术国防科技重点实验室,北京,100854)

刘建业,祝燕华,LIU Jian-ye,ZHU Yan-hua(南京航空航天大学自动化学院导航研究中心,南京,210016)

刘瑞华,LIU Rui-hua(中国民航学院天津市智能信号与图像处理重点实验室,天津,300300) 

刊 名： 宇航学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(2)  分类号： V249.32  关键词： 捷联惯性航姿系统   阻尼   模糊自适应   卡尔曼滤波   Strap-down attitude heading reference system   Damp   Fuzzy logic control   Adaptive kalman filter  

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