并联六自由度对接平台运动学标定方法研究

并联六自由度对接平台运动学标定方法研究

对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究.通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断.仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性.

作 者： 张学功 邹怀武 陈卫东 ZHANG Xue-gong ZOU Huai-wu CHENG Wei-dong   作者单位： 张学功,ZHANG Xue-gong(上海交通大学自动化系,上海,200030;上海宇航系统工程研究所,上海,201108)

邹怀武,ZOU Huai-wu(上海宇航系统工程研究所,上海,201108)

陈卫东,CHENG Wei-dong(上海交通大学自动化系,上海,200030) 

刊 名： 宇航学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(2)  分类号： V476.5  关键词： 并联六自由度对接平台   标定方法   仿真验证  

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