扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制

扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制

给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新颖的非线性H∞控制方法.飞行过程的复杂性使得姿态控制极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、时变参数以及各种干扰.为此提出了一种全局非线性H∞控制策略,系统控制综合是基于李亚普诺夫理论而非求解HJI偏微分方程.该方法克服了时变参数及未知干扰对系统的影响.证明了控制器的全局渐进稳定性并将其用于扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制系统的仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性.

作 者： 史小平 段洪君 SHI Xiao-ping DUAN Hong-jun   作者单位： 哈尔滨工业大学,控制与仿真中心,哈尔滨,150001  刊 名： 系统仿真学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(19)  分类号： V249.12  关键词： 扑翼   微型飞行器   非线性H∞控制   姿态控制   仿真   flapping wing   micro aerial vehicle   nonlinear H∞ control   attitude control   simulation  

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