新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模型:关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型.在此基础上对建立的3种运动学模型进行分析对比,提出了3种运动学模型的适用条件和范围.最后指出构建的运动学方程可以作为月球车多轮协调运动控制模型和月球车仿真环境中运动关系的求解器模型.

作 者： 禹鑫燚 高海波 邓宗全 Yu Xinyi Gao Haibo Deng Zongquan   作者单位： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001  刊 名： 北京航空航天大学学报  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2009 35(4)  分类号： V41  关键词： 运动学模型   月球车   Denavit-Hartenberg变换   kinematics model   lunar rover   Denavit-Hartenberg transform  

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