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超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计
针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型, 包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动理论,把复杂的动力学模型降阶为两个子系统,即平移动力学和姿态动力学;采用非线性逆动力学设计了输出跟踪控制器.仿真结果表明该控制器能够跟踪理想的运动轨迹,并能达到稳定的内部姿态和有界的控制输入.
作 者： 陈丽 龚振邦 刘亮 CHEN Li GONG Zhen-bang LIU Liang 作者单位： 上海大学机电工程与自动化学院精密机械系,上海,200072 刊 名： 系统仿真学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 年，卷(期)： 2006 18(2) 分类号： V235 关键词： 超小型旋翼机 希勒翼 奇异扰动理论 逆动力学【超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计】相关文章：
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