利用着陆器立体视觉对月面巡视探测器定位

利用着陆器立体视觉对月面巡视探测器定位

在月面巡视探测器漫游过程中,需要测量月面巡视探测器的位置和姿态信息,以使巡视探测器行驶在规划好的路径上,并确保其安全.定位系统可以采取多种方式.在文章中,利用着陆器立体视觉系统对月面巡视探测器定位方法进行了研究,它采用立体视觉测量技术以及彩色图像分割的方法,进行跟踪测量月面巡视探测器位姿信息,能够对惯导系统加里程计的定位方法进行修正,减小月面巡视探测器的计算工作量.在定位方法的研究中,采用彩色图像分割方法对月面巡视探测器进行识别,能够适应变光照条件,并且运算速度快,达到实时图像伺服控制的目的.通过月面巡视探测器上制作特征点及采用基于四边形约束的特征点匹配方法,提高了图像匹配概率.通过卡尔曼滤波技术,能够满足任意时刻的月面巡视探测器定位要求.

作 者： 石德乐 叶培建 贾阳 王荣本 郭烈 SHI Dele YE Peijian JIA Yang WANG Rongben GUO Lie   作者单位： 石德乐,SHI Dele(山东航天电子技术研究所,烟台,264000)

叶培建,贾阳,YE Peijian,JIA Yang(中国空间技术研究院,北京,100094)

王荣本,郭烈,WANG Rongben,GUO Lie(吉林大学交通学院,长春,130025) 

刊 名： 航天器工程  ISTIC 英文刊名： SPACECRAFT ENGINEERING  年，卷(期)： 2007 16(6)  分类号： V476.3  关键词： 月面巡视探测器   定位   着陆器   立体视觉   lunar rover   locating   lander   stereo vision  

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