SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用

SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用

根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器.该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态.利用伪距、伪距率的观测信息对全部状态进行观测.对组合导航系统进行了动态仿真,仿真结果表明系统估计状态的导航精度高,系统的鲁棒性好.

作 者： 聂琦 赵琳 奔粤阳 NIE Qi ZHAO Lin BEN Yue-yang   作者单位： 哈尔滨程大学自动化学院,哈尔滨,150001  刊 名： 弹箭与制导学报  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2007 27(1)  分类号： V249.32+8  关键词： GPS/INS组合导航   紧耦合   SPKF滤波   导航精度  

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